大家好，欢迎关注遨博机器人带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习机械臂URDF功能包ROS仿真。

在前面课程中，我们使用SolidWorks插件生成了机械臂的URDF功能包，本节课讲解如何使用导出机械臂的URDF功能包在ROS系统下进行仿真使用。

环境版本

主机系统版本：Windwos10 64位

处理器型号：Intel-i7

虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro

虚拟机系统：Ubuntu 18.04.6 LTS

ROS版本：Melodic

学习目标

知识储备

首先了解机械臂URDF功能包文件结构。

文件夹目录树如下。

接下来学习URDF模型中的元素和参数。

机械臂URDF模型包含的内容有：连杆link、关节joint、运动学参数axis、动力学参数dynamics、可视化模型visual、碰撞检测模型collision。具体元素和参数介绍如下表所示。

任务实施

本课程使用《SolidWorks插件生成机械臂URDF功能包》课程中生成的ROS工程。

机械臂URDF功能包ROS仿真测试包含以下三步。

1.修订launch启动文件参数

SolidWorks插件生成的URDF功能包启动文件默认未开启可视化显示功能，使用前通过文本编辑软件进行，如下图所示修改。

2.URDF功能包编译

3.RViz仿真测试

配置RViz仿真界面，步骤如下：

接下来通过joint_state_publisher工具测试各关节旋转方向。

依次拖动水平进度条，观察机械臂各模型旋转方向是否正确。

保存RViz配置，方便下次直接启动。

任务拓展

为机械臂添加纹理模型。

课堂小结

通过本篇文章的学习，用户可以基本掌握遨博E5机械臂URDF功能包ROS系统下的使用方法，小结如下。

课后练习

在接下来的ROS课程中，我们会讲解《MoveIt!设置助手机械臂配置》，欢迎持续关注。